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遠東科技大學 / 自動化控制系 / 陳世宏 鄭伯賢

三軸並聯式機械臂開發


研發成果與簡介
本研究開發之三軸並聯式機械臂在機構部分,使用Matlab軟體來進行模擬計算實際位置定位時並聯式機械臂的手臂水平夾角以達成運動學驗證,並根據移動需求行程計算出上下臂及相關尺寸,再透過Solidworks繪圖軟體設計出合適的機構並實作;控制部分,則是利用即時嵌入式控制器透過EtherCAT介面藉由驅動器控制伺服馬達。

優勢及應用範圍

控制程式則是透過TwinCAT 3與Microsoft Visual Studio C#兩者撰寫PLC邏輯程式(OpenPLC)、軸控程式與人機介面程式,馬達軸控方面是運用到PID方法指令去調校伺服馬達的扭力輸出力量比例、加減速的時間與頻率修正時間。

三軸並聯式機械臂的優勢在於傳送快速,而本研究之成果已是完整傳送設備技術,所以只要變更不同的夾取/吸引機構即可應用於各種工件之傳送及分類,例如小零件及食品業產品之整列、傳送。

技術聯絡人
遠東科技大學 / 陳世宏 / 06-5979566 ext 5840